亚伯拉罕一家迁徙至迦南后，气候逐渐变得干旱而恶劣，到了雅各的时代，迦南地区连续多年遭遇饥荒，已经不适合居住。公元前17世纪，正值中国商朝时期，雅各带领族人再次迁移，这一次他们来到埃及。当时，埃及由来自西亚的喜克索斯人统治，他们在公元前19世纪入侵埃及，控制了大部分地区，而原本的埃及统治者仅剩下一个小小的区域，沦为附属国。喜克索斯人热情接待了以色列人，随着雅各的改名，他们自称以色列人。
雅各有许多妻子，生了十二个儿子，这些儿子的后代逐步发展成了以色列的十二支派：流便、西缅、以法莲、犹大、但、拿弗他利、迦得、亚设、以萨迦、西布伦、玛拿西和便雅悯。喜克索斯人把以色列人安排在尼罗河下游一片肥沃的土地上，让他们在这里安居。然而，由于天赋智慧，以色列人在埃及政商界逐渐崭露头角，雅各的第十一子约瑟更是升任为埃及宰相。
经过四百多年的安稳生活，以色列人逐渐繁衍，成为一个庞大的民族。然而，埃及人并未对外来民族保持宽容。公元前1580年，埃及第十八王朝的建立者雅赫摩斯一世推翻了喜克索斯人的统治，恢复了埃及的独立。此后，埃及对以色列人的政策逐渐变得严苛，将他们视为劳动力，迫使以色列人承担沉重的苦役。
最初，埃及人并未对以色列人造成过多的压迫，但随着统治者的更替，埃及的法老们开始变得越来越苛刻，特别是在拉美西斯二世时期，他下令将以色列人的男婴投进尼罗河中淹死，试图消除他们的族群。而此时，以色列人已陷入深重的苦难。
此时，摩西应运而生，他站出来告诉以色列人，自己是上帝派来的使者，上帝命令他们重回祖先的故土——迦南。公元前13世纪，在中国商朝时期，摩西带领幸存的以色列人逃离埃及，开始了长达四十年的艰难旅程，尽管他们没有预料到这段“回家”的道路会如此漫长和艰难。
在四十年的征程中，以色列人的民族认同感逐步觉醒，并在这一时期形成了以一神教为核心的犹太教信仰。他们坚信自己所崇拜的神是唯一的神，指引他们走向自由和归属。在经历了无数困难之后，最终以色列人到达了迦南南部，这片“应许之地”，并逐步开始建立自己的政权和社会体系。
在重返迦南后，以色列人逐渐意识到，只有拥有强大的武力，建立起稳定的政权，才能真正安居乐业。因此，摩西决定派出十二个代表，以侦察迦南的地理、政治、人口等信息，为日后的入驻做准备。这时的迦南已经是多民族的聚集地，亚衲人、赫梯人、迦南人等民族盘踞在各地，且土地所有权争斗不断。
经过一个多月的侦察，返回的以色列人报告称，迦南的土地并不像传说中那样贫瘠，相反，到处是肥沃的土地，适合耕种。以色列人因此决定为这片“流奶与蜜之地”展开争斗。他们开始分配土地，流便、迦得和玛拿西三支派首先驻扎在南部，以保障后方不受敌人的威胁。
然而，缺乏强有力的领导和军事统一，初次进攻迦南的战斗以失败告终。摩西意识到自己可能无法亲自带领以色列人进入迦南，于是将领导权交给了约书亚。他指派约书亚为继任者，带领以色列人继续争取进入迦南的机会。
约书亚上任后，决定攻占耶利哥城，为进一步深入迦南铺路。在侦察和准备充分后，以色列人成功攻下了耶利哥城，确立了进入迦南的第一步。然而，这场战争并未就此结束，其他迦南的民族联合起来与以色列人对抗。经过多年的战争，以色列人最终击败了联合军，占领了迦南的所有关键城市，完成了对土地的征服。
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